WILLOW
Управление моторами с поддержкой BTS7960 и L298N, энкодерами и замкнутым PID-контуром
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:d05c59b1a4a8223a97701eaa66fb75fa5e7cefea7614a4a3e0b0e4ae3f9807ecWILLOW-1.0.0-d05c59b1.zipОписание
Модульная библиотека для управления моторами с поддержкой различных драйверов и датчиков обратной связи. Работает с BTS7960 и L298N, позволяет настраивать энкодеры (квадратурные или их отсутствие) и выбирать между регулированием по скорости или положению. В основе лежит разделение между выходом на мотор, сбором данных с энкодера и логикой управления — это делает код модульным и переиспользуемым. Есть замкнутый контур с настраиваемыми коэффициентами PID, а если энкодера нет, библиотека падает на разомкнутое управление скоростью. Конфигурацию можно менять во время работы, есть доступ к сырым показаниям тока для BTS7960. Примеры включают работу с разными комбинациями драйверов и энкодеров.