ServoOsc

Библиотека для управления сервомоторами, которые колеблются вокруг центральной позиции — полезна, если вы собираете робота-змею, биpedagogo или другой механизм, где нужна ритмичная синхронизированная работа нескольких приводов. Позволяет задавать амплитуду колебаний, смещение центральной точки, скорость (период цикла) и корректировку trim для каждого сервопривода. Сервомоторы можно подключать и отключать во время работы, а также ставить на паузу — при этом библиотека продолжает отслеживать фазу цикла в фоне, что критично для многосервомоторных роботов с чётко синхронизированной походкой. Основа кода унаследована из проекта ArduSnake Хуана Гонсалеса-Гомеса, но переработана и дополнена интерактивными примерами для удобства освоения.