Portenta_H7_ISR_Servo
Управление несколькими сервомоторами на Portenta H7 через аппаратные прерывания таймера STM32H747XI независимо от основного кода
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:cccc6e57e694964e9eeedf221379ecf01975749e037a281d3827649e1b7a1e7bPortenta_H7_ISR_Servo-1.0.0-cccc6e57.zipОписание
Если нужно управлять несколькими сервомоторами на Portenta H7 и при этом не хотите привязываться к loop(), эта библиотека использует аппаратный таймер микроконтроллера STM32H747XI для независимого управления 16 и более сервомоторами одновременно. Главное преимущество — прерывания от таймера срабатывают надёжно даже если основной код где-то зависнет или занят обработкой других задач, тогда как программные таймеры на милисекундах могут пропустить шаг. Это критично для систем вроде робороботических рук, где задержка или пропуск команды недопустимы. Библиотека работает только с Portenta H7 и включает несколько примеров с разными сценариями управления — от синхронного позиционирования до случайных движений. Для базовой работы дополнительных зависимостей не требуется.