PID_DG

Улучшенная реализация PID-контроллера, основанная на классической библиотеке Brett Beauregard, но с более точным расчётом производной и интеграла на основе реального времени. В отличие от оригинала, здесь нет фиксированного интервала вызовов — вы сами отвечаете за синхронизацию и вызываете compute из таймера или обработчика прерываний. Метод compute теперь принимает текущее значение входного сигнала параметром и сразу возвращает результат управления. Для плавного старта или перезагрузки контроллера есть метод bumplessStart, полезный при включении в режиме, отличном от покоя. Структура более объектно-ориентирована: настройки (коэффициенты, уставка, пределы выхода) хранятся в отдельной структуре, которая передаётся в конструктор класса. Не совсем подходит для начинающих из-за требования ручного управления временем, зато дает более гибкий контроль опытным пользователям.