NocKinematics
Алгоритм FABRIK для обратной кинематики многосуставных манипуляторов на Arduino и ESP32 с минимальной нагрузкой на память
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:cd088918a7de471df977e46bd31d2590a233d352a4451a178a2214c1e6832b24NocKinematics-1.0.0-cd088918.zipОписание
Когда нужна обратная кинематика для многосуставного манипулятора на микроконтроллере, стандартные подходы часто требуют слишком много вычислений и памяти. NocKinematics реализует алгоритм FABRIK — тот же, что используют в игровых движках, но оптимизирован под Arduino и ESP32. Библиотека справляется с руками любого количества суставов, работает итеративно (быстрее матричных методов) и очень экономна с памятью благодаря динамической аллокации без тяжёлых контейнеров. Поддерживает AVR-платы (Uno, Nano, Mega), ESP8266 и ESP32. Подходит для любых проектов с робототехникой, где нужно рассчитать позицию каждого сустава так, чтобы конечный эффектор достигал целевой точки в пространстве.