Mecmotor
Управление меканум-роботом с поддержкой популярных драйверов моторов и field-centric контролем
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:ea5635a00a3064a030ce6db33fe7e6bd5fe658b1e654b23ae7dd5770afff8e94Mecmotor-1.2.0-ea5635a0.zipОписание
Если собираешь робота на четырёх меканум-колёсах и хочешь сделать управление удобным, эта библиотека решает сразу несколько задач. Поддерживает популярные драйверы: L298N, TB6612FNG, DRV8833 и Cytron MD10C/MDD10A. В API есть и простые команды вроде forward() с strafeRight(), и продвинутое управление через векторы — задаёшь скорость по осям X и Y плюс вращение, и библиотека автоматически считает нужные обороты для каждого колеса. Field-centric контроль значит, что робот реагирует на команды независимо от собственной ориентации. Добавлены полезные мелочи: плавный разгон, инверсия отдельных моторов, режимы активного торможения и coast, фильтрация мёртвой зоны. На ESP32 использует аппаратный PWM через LEDC, на других платах стандартный analogWrite. Работает без блокирующих задержек, что важно для RTOS.