GPT_Stepper

Управление шаговыми двигателями через встроенные GPT-таймеры Arduino UNO-R4 напрямую от контроллера без дополнительной логики. Библиотека работает с драйверами вроде A4988, которые требуют сигнала шага и направления. На плате доступно 7 независимых таймеров, каждый привязан к паре пинов — можно подключить максимум 7 двигателей одновременно, но один таймер нельзя делить между несколькими шаговиками. Учитывай, что использование таймера отключает PWM на одном из его пинов. В классе есть управление ускорением, установка скорости в шагах в секунду, функции для получения текущей позиции и скорости, а также определение момента, когда мотор разогнался до нужной скорости. Подходит для приложений, где нужна точная синхронизация шагов без программных задержек.