Dynamixel_Servo
Управление сервомоторами Dynamixel MX и RX серий с высокоуровневым или низкоуровневым интерфейсом в зависимости от требований к памяти
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:8de442432c6c11720fd7cd6b627345d33527ffb86680e4fe0d33fd1913cdbbe1Dynamixel_Servo-2.1.0-8de44243.zipОписание
Управление сервомоторами Dynamixel MX и RX серий требует грамотной работы с регистрами устройства — эта библиотека предлагает два подхода к проблеме. Высокоуровневый интерфейс автоматически конвертирует между сырыми значениями из даташита и физическими единицами (радианы, Ампер, Вольты, градусы Цельсия, процент крутящего момента и другие), но занимает прилично памяти из-за floating-point вычислений и таблиц поиска. Если свободное место критично, используй низкоуровневый интерфейс с сырыми значениями — компилятор не включит неиспользуемый код. Библиотека умеет групповые чтения и записи регистров для скорости, управление крутящим моментом и скоростью, синхронизацию нескольких сервомоторов для одновременного старта движения и даже управление светодиодом сервоса. Выбирай интерфейс в зависимости от приоритетов: удобство или экономия памяти.