DMStepper

Шаговый двигатель нужно крутить плавно, с разгоном и торможением, а не рывками. DMStepper берёт на себя всю математику линейного ускорения и замедления. Работает с драйверами, у которых есть отдельные выводы для направления (dir) и импульса (step) — это стандартный интерфейс для большинства популярных модулей. Используется просто: инициируешь движение один раз через метод run с нужным направлением, максимальной скоростью и количеством шагов, а потом в главном цикле вызываешь update, который отрабатывает ускорение и считает шаги. Если движение уже завершено, update просто ничего не делает, поэтому можно вызывать его постоянно без проверок.