DiscretePID
ПИД-регуляторы нескольких топологий для контрольных контуров на микроконтроллерах с защитой от насыщения и фильтрацией производной
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:e9fa99f14f95afa9ab2a9c74c2f93c43e0d852f495ccd0efb02caf2e0b2c8024DiscretePID-1.0.1-e9fa99f1.zipОписание
Классическое управление обратной связью для контрольных контуров на микроконтроллерах. Библиотека реализует несколько топологий ПИД-регуляторов — параллельную (самую популярную в промышленности), взаимодействующую, PI-D и I-PD схемы. В каждой реализации есть ограничения выходного сигнала, защита от интегрального насыщения, фильтрация производной и готовые примеры для экспериментов с приводами и манипуляторами. Алгоритмы дискретизированы для работы на Arduino, поэтому дифференциальные уравнения преобразованы в уравнения разностей. Главное отличие параллельной PID — она чаще всего лучше справляется с угловым управлением и похожими задачами позиционирования. Подходит для опытов с бесщёточными моторами и электромеханическими системами.