DDBot

Библиотека для управления дифференциальным приводом робота с двумя независимыми парами моторов по сторонам. Вы указываете пины для управления направлением и скоростью каждой стороны, а затем через одну функцию задаёте курс робота — вперёд, назад, влево, вправо или остановку. Поддерживает два режима работы: обычный и с forward-bias, второй полезен для линейных следователей, где нужна более точная компенсация асимметрии привода. Библиотека требует чётного количества моторов, разделённых поровну между левой и правой сторонами. Инициализация типовая — создаёте объект, передаёте массивы пинов в конструктор, вызываете init() в setup(), а затем управляете роботом из loop(). Примеры использования показаны на базе реальных проектов линейных следователей.