BraccioV2

Расширенная версия библиотеки для управления робо-рукой Tinkerkit Braccio, которая добавляет функциональность, недостающую в стандартной версии. Поддерживает управление каждым суставом независимо — можно двигать один шарнир, не трогая остальные, а также переключаться между абсолютным позиционированием и относительными движениями. Каждый сустав можно откалибровать по центру, минимуму и максимуму, что помогает скорректировать погрешности сборки. Скорость движения настраивается для каждого сустава отдельно. Особенно полезна неблокирующая архитектура с методом update(), который работает очень быстро и позволяет программе обрабатывать другие события пока рука движется. Работает только с Braccio версии 4 на V4 shield. При старте рука может принять стандартное положение, кастомное или первую позицию из программы.