BraccioRobot

Контроллер для робота-манипулятора TinkerKit Braccio. Библиотека управляет движением плеча с независимой регулировкой скорости каждого сустава — все они доходят до целевой позиции одновременно, независимо от дальности хода. Скорость задаётся в градусах в секунду (от 20 до 200), движение начинается с установленной стартовой скорости, плавно разгоняется, а перед концом замедляется обратно. Поддерживаются настройка ускорения и замедления, управление питанием сервомоторов, сохранение позиций через отдельный класс. В комплекте примеры с управлением через серийный порт и простенькая Python-программа moveRobot.py для интерактивного управления роботом на компьютере.