ardyno

Управление сервомоторами Robotis Dynamixel напрямую от Arduino через собственный полудуплексный последовательный протокол. Библиотека поддерживает протокол Dynamixel 1.0 и работает как с аппаратным, так и с программным UART, достигая скорости до 1 МБод на железном UART. Основные операции (скорость, позиция, режимы wheel/joint) реализованы через простой высокоуровневый интерфейс, а более сложные команды доступны через функции чтения/записи. Управлять TTL-моторами можно без дополнительного оборудования, подав питание 9–12 В и подключив линию данных к одному пину Arduino, но нужно учитывать, что встроенный регулятор выдаёт максимум 1 А — при нескольких моторах лучше подать питание отдельным источником. На 3.3V платах это может работать практически, но официально не рекомендуется.