AlternativeLSS

Библиотека для асинхронного управления серводвигателями Lynxmotion LSS через последовательный порт. Спроектирована специально для работы с большим количеством сервоприводов на одной шине — обрабатывает команды по схеме "Orient => Action => Query/Update", позволяя ставить в очередь запросы состояния сразу для нескольких сервов одновременно. В комплекте пять примеров: сканирование шины, чтение параметров, управление позицией, синхронизация ведущего и ведомого сервов, и юнит-тесты для проверки корректности. Работает на скорости 250 кБод, поддерживает до 64 сервопривода по ID. Есть известная проблема с отсчётом времени — микроконтроллер переполняет счётчик micros() примерно каждые 70 минут, что может сказаться на обнаружении таймаутов.