imuFilter
Обработка данных IMU с фильтром Калмана для определения ориентации и скорости движения
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:7a11777ae9f8754b750a73b61073d891fc600346a4a7ea9ff5e798238f3f22c2imuFilter-1.6.3-7a11777a.zipОписание
Библиотека для обработки данных с инерциальных измерительных модулей (IMU) — гироскопа и акселерометра. Ориентация кодируется кватернионом, а фильтр типа Калмана используется для коррекции дрейфа гироскопа показаниями акселерометра. Когда акселерация находится в разумных пределах, фильтр сильно корректирует ориентацию; если выходит за рамки (например, при резком ускорении), влияние минимально. Библиотека может интегрировать ускорение для оценки скорости через набор калман-подобных фильтров. Поддерживает преобразование векторов между локальной и глобальной системами координат, позволяет получать единичные векторы осей и корректировать рысканье через внешние датчики (например магнитометр). Шестиосевой IMU без магнитометра не способен определить абсолютный азимут.