Derivs_Limiter

Для управления плавным движением сервоприводов и других механизмов нужно ограничивать скорость и ускорение, чтобы система работала без рывков. Эта библиотека решает эту задачу — она ограничивает первую и вторую производную (скорость и ускорение) переменной по мере приближения к целевому значению. Получается классический трапециевидный профиль движения, при котором механизм плавно разгоняется, едет с постоянной скоростью и затем замедляется. Библиотека работает при неравномерных интервалах времени между вызовами, позволяет менять цель, текущую позицию и скорость прямо во время выполнения — не требует предварительного расчёта траектории. Можно задать желаемое время движения, и библиотека сама подберёт нужную скорость. Поддерживает ограничения по позиции (минимум и максимум), защиту от неправильного направления и контроль максимального замедления при остановке.