basicCalculus

Если вы работаете с датчиками и нужно в реальном времени считать производную или интеграл от меняющегося значения, эта библиотека использует alpha-beta фильтр для численного дифференцирования и интегрирования. Фильтр одновременно сглаживает шумные данные, поэтому производная не будет скачущей от каждого отсчёта. Библиотека работает через опрос переменной — вы регулярно скармливаете ей текущие значения, а она сама отслеживает время через micros(). Для интегрирования применяется трапециодальное правило. Помните, что все экземпляры фильтра делят один временной шаг, и решение очень простое, поэтому точность зависит от того, насколько часто вы сможете полировать функцию.