ZEncoder

Библиотека для работы с энкодерами моторов на основе прерываний, построена по подобию PDEC периферии. Подойдёт, если нужно отслеживать обороты и позицию вала в реальном времени, в том числе в проектах с ROS. Учти, что обработчик прерываний требует ресурсов процессора: один мотор на 10k оборотов в минуту с одним импульсом на оборот потребляет примерно 66 тыс. циклов в секунду. На частоте 48 МГц это может создать задержку около 10 микросекунд, которая иногда помешает передаче данных по последовательному порту, если сигналы совпадут по времени. Будет полезна для простых систем отслеживания движения, но потребует внимания к синхронизации при использовании UART одновременно с энкодером.