ToFFilter

Фильтр для датчиков расстояния VL53L0X, VL53L1X и аналогичных ToF-сенсоров, который избавляет от шума в измерениях и позволяет работать со стабильными данными. В основе — медианный фильтр, всегда включённый, который убирает одиночные скачки. Дальше подключаются опциональные инструменты: калибровка смещения, диапазон валидности, контроль интервала обновлений, экспоненциальное сглаживание с адаптивным коэффициентом альфа, блокировка при отсутствии движения и процентный фильтр для дальних дистанций. Все дополнительные фильтры отключены по умолчанию, включаешь только то, что нужно. Результат возвращается в метрах или NaN при выходе за границы диапазона. Хорошо подходит для приложений, где нужны чистые и спокойные показания расстояния, например для следящих систем или датчиков приближения.