SimpleFusion

Если работаешь с 6-DOF IMU датчиком и нужны углы наклона (pitch и roll), вот комплиментарный фильтр, который быстро сливает данные акселерометра и гироскопа в итоговые углы поворота. Выдаёт результат в градусах по Эйлеру с точностью до ±90 градусов. Фильтр хорошо справляется, когда в процессе измерений присутствуют внешние ускорения — результаты остаются гладкими и стабильными, чего не всегда добиваются более простые методы. Помни, что направления осей обозначены по-своему: pitch — это поворот относительно оси Y, roll — относительно X. Лицензия MIT.