ReefwingAHRS
Система ориентации и курса (AHRS) на основе алгоритмов Madgwick, Mahony, фильтра Калмана и дополняющих фильтров для инерциальных датчиков Arduino
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:fe8d734d232254ef7ddd4bf1a0834bfab34db76e598e7019ee65d81f27f1f8c1ReefwingAHRS-2.3.6-fe8d734d.zipОписание
Система ориентации и курса AHRS преобразует данные с инерциальных датчиков в надёжные углы крена, тангажа и рыскания. В библиотеке реализованы четыре подхода к фильтрации: алгоритмы Madgwick и Mahony, фильтр Калмана (включая расширенный вариант) и дополняющие фильтры (классический и кватернионный). Она протестирована на Arduino Nano, Nano 33 BLE, Nano 33 BLE SENSE (обе версии), Nano 33 IoT, MKR Vidor 4000, Portenta H7 и XIAO nRF52840 Sense. Важно знать, что в версии 2.2.0 добавлена поддержка Nano 33 BLE SENSE Rev. 2 с новыми датчиками BMI270 и BMM150 вместо старого LSM9DS1. Если нужна просто интеграция углов без применения фильтров, есть опция NONE для расчётов без сенсорного слияния.