Robopoly RomeEnco

Библиотека для работы с квадратурными энкодерами — нужна, если требуется одновременно опрашивать до четырёх датчиков положения. Сигналы от энкодеров опрашиваются через таймер микроконтроллера, поэтому подсчёт оборотов происходит асинхронно, в фоне, а вы спокойно выполняете другой код в основном цикле и время от времени проверяете значение счётчика. Работает с Arduino и платами вроде PRismino. В конфигурации можно выбрать, какой таймер использовать (Timer0, 1, 3 или 4) — это важно, если в проекте уже задействованы другие библиотеки, например Servo или PRismino с функцией setSpeed. Есть режим отладки с импульсом на пине для проверки частоты опроса. Подходит для робототехники и систем контроля положения.