PID_5_Sensors
PID-регулятор для линейных следящих роботов с калибровкой и коррекцией по энкодерам при дуговой конфигурации датчиков
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:9b5c72e246f58d03b36b7d50d3f17e01774c41b8c9505eaa48170dfe1b7e022dPID_5_Sensors-1.1.0-9b5c72e2.zipОписание
Библиотека для построения PID-регуляторов линейных следящих роботов, работающих с массивом аналоговых датчиков — от одного до семи штук, расположенных в любой конфигурации. Вычисляет взвешенный центроид положения линии и корректирует его с помощью данных энкодеров, что особенно полезно для дуговых геометрий сенсоров. Включает встроенный калибровочный процесс (calibrationStart, calibrationUpdate, calibrationFinalize), адаптивный коэффициент усиления при срабатывании крайних датчиков, фильтрацию дребезга при потере линии и пересечении, детектирование краёв, а также функцию computeMotors для расчёта управления моторами в один вызов. Работает с любым железом — вы сами снимаете показания с датчиков и задаёте команды моторам. Требует минимальную обвязку на уровне приложения, но избавляет от необходимости писать PID-логику с нуля.