MT-dh-serial-kinematics

Библиотека для расчёта кинематики робот-манипуляторов на основе алгоритма Denavit-Hartenberg. Изначально разработана для Arduino, но работает и как полноценная C++ библиотека (C++11 и выше) на настольных компьютерах — выбор платформы определяется автоматически при компиляции. В составе несколько модулей: основной для описания звеньев робота с D-H параметрами, второй для построения кинематической цепи, утилиты с математическими функциями для трансформаций и тригонометрии, а также собственная лёгкая матричная библиотека. В примерах показано, как вычислить обратную кинематику для трёхосевого плоского манипулятора. Проект наследие 2015–2020 годов, код и документация давно не обновлялись, так что по современным стандартам может выглядеть неполированным, но для задач робототехники на Arduino остаётся рабочим выбором.