Kinematics

Если вы собираете робота-манипулятор и нужно рассчитать положение его схвата по углам суставов или наоборот — эта библиотека как раз для этого. Она решает прямую и обратную кинематику, то есть позволяет вычислить позицию end effector'а по координатам суставов и найти нужные углы суставов для желаемой позиции в пространстве. Для обратной кинематики используется численный метод Newton-Raphson. Помимо кинематики, библиотека содержит инструменты для работы с матрицами и расчёта якобианов, что пригодится для решения задач динамики и управления скоростью манипулятора. На практике код работает на Arduino Due и управляет servo моторами через PWM. Подходит как любителям, так и для более серьёзных проектов робототехники.