HCSR04

HC-SR04 — это ультразвуковой датчик, который измеряет расстояния от 2 до 400 см. Библиотека берёт на себя работу с ним: нужно создать объект UltraSonicDistanceSensor, передать пины триггера и эхо, а затем вызывать measureDistanceCm() для получения расстояния в сантиметрах. По умолчанию максимальная дистанция ограничена 4 метрами — это надёжный диапазон для самого датчика, но при необходимости можно установить свой лимит или задать максимальное время ожидания результата, чтобы программа не зависала. Расчёты предполагают температуру около 20°C; для большей точности можно передать фактическую температуру в качестве параметра. Если расстояние превышает 400 см, функция вернёт отрицательное значение.