gyroturn
Управление поворотом робота с помощью гироскопа и PID-регулятора через L298N
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:bfca2a9efff1996a89cf603761033323ec6420da3336d41878a615f17c1e34d0gyroturn-1.5.1-bfca2a9e.zipОписание
Библиотека для управления роботом через гироскоп с использованием PID-регулятора. Работает с мотор-драйвером L298N, поддерживает датчики гироскопа, ультразвука, оптического энкодера и линейных датчиков. Основной метод gotoang() позволяет развернуть робота на заданный угол с настраиваемым количеством коррекций, а steer() держит робота на постоянном курсе. Реализована поддержка Bluetooth-модуля HC-06, LCD-дисплея для вывода диагностики и управления через NRF24L01 с джойстиком. В текущей версии используются коэффициенты PID: Kp=1, Ki=2, Kd=0. Учтите: пины 11 и 13 зарезервированы под Bluetooth, а enA и enB должны быть PWM-выводами. Есть известный баг с одновременной работой Clicli и библиотекой, который еще не решен.