Geometry
Работа с позициями и ориентацией объектов в 3D-пространстве: матрицы поворота, кватернионы, углы Эйлера и трансформации между ними
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:13b0e90ecea56b60d44d8ea528fb1e43bcbc122e12ac1e70d873aa30f7fe312aGeometry-2.2.0-13b0e90e.zipОписание
Нужна ли вам работа с позициями и ориентацией объектов в трёхмерном пространстве — скажем, отслеживание позы манипулятора робота относительно его основания или определение положения мобильного робота после движения? Geometry предоставляет полный набор инструментов для таких задач. Библиотека поддерживает матрицы поворота, кватернионы, все 24 варианта углов Эйлера и преобразования между ними. Помимо ротаций, с её помощью можно описать полную позу объекта в пространстве — комбинацию положения и ориентации — и работать с пространственными скоростями. Будет полезна при разработке кинематических алгоритмов, где нужно отслеживать положение деталей друг относительно друга без прямых измерений между ними.