DeadReckoning-library
Определение положения робота на дифференциальном приводе по данным энкодеров колёс методом dead reckoning
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:65a36579eaa77950ea3645d1673a5e7b540e652e771e37aa067e0108cd6c1397DeadReckoning_library-1.0.0-65a36579.zipОписание
Для робота на дифференциальном приводе с энкодерами на колёсах эта библиотека вычисляет текущее положение в реальном времени, используя dead reckoning. По сути — отслеживает, сколько оборотов сделало каждое колесо, и пересчитывает координаты робота на основе этих данных. Можно улучшить точность, добавив гироскоп. Главное ограничение: библиотека предполагает, что колёса не буксуют. На практике это работает достаточно хорошо, если робот ездит по твёрдым поверхностям — например, на полу или столе. На скользком или мягком покрытии накопление ошибок будет быстрее. Гироскоп помогает корректировать курс, но не избавляет от ошибок позиционирования из-за проскальзывания колёс без использования внешней системы отсчёта.