CalibratedSpeed
Калибровка скорости DC моторов путём перемасштабирования значений для компенсации различий в мощности и мёртвых зон
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:95b5dd661d931a7f8540abdc2e97d56af21d4d1b662feac3c77e86359c7d4312CalibratedSpeed-1.0.0-95b5dd66.zipОписание
Двухмоторные роботы часто едят по кривой только потому, что моторы немного отличаются друг от друга по мощности. CalibratedSpeed решает это через перемасштабирование: берёт значения скорости (0–255) и пересчитывает их в новый диапазон с индивидуальными минимумом и максимумом для каждого мотора. Минимум — это порог, при котором мотор вообще начинает крутиться, максимум — верхняя граница стабильной работы. Библиотека заодно убирает мёртвую зону старта и остановки. Методом подбора (разгонишь машину вперёд-назад и поправишь значения до прямой траектории) выясняешь эти границы для своих конкретных моторов, потом просто передаёшь их в объект библиотеки и используешь метод getSpeed(). Подходит для любых DC-моторов и драйверов с PWM управлением.