ArticulatedLib
Прямая и обратная кинематика для шарнирных конструкций в 2D и 3D — расчёт углов суставов робо-рук и ног по целевой позиции
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:19a2fc14b5e4c0185f5d7ce8362c4da63609b74ba7649d3e20f7b8d0746576b6ArticulatedLib-1.0.0-19a2fc14.zipОписание
Библиотека решает прямую и обратную кинематику для шарнирных конструкций — треугольников и четырёхугольников в 2D и 3D пространстве. Нужна для управления робо-руками, ногами квадроподов, гексаподов и биподов, когда нужно посчитать углы суставов по целевой позиции или наоборот. Работает в радианах, поддерживает как относительные углы между звеньями, так и абсолютные относительно плоскости. Для обратной кинематики четырёхугольников требуется задать ещё абсолютный угол последнего звена, иначе решений будет несколько. Конфигурация управляется через конструкторы с указанием длин рычагов и выбором между внутренними и внешними углами между сегментами.