AdvancedPID

Если вы работаете с PID-регуляторами и хотите больше, чем стандартная реализация, эта библиотека реализует промышленные подходы к управлению. Внутри двойная антинасыщение — и через условное ограничение интеграла, и через динамическое вычитание из накопленной ошибки. Производная вычисляется по входному сигналу, а не по ошибке, что избегает скачков при смене уставки. Дополнительные возможности включают фильтр на производной для подавления шумов датчиков, возможность прямого задания производной (например от гироскопа), ограничение скорости изменения выходного сигнала и плавный переход между ручным и автоматическим режимами. Реализована и трапециевидная интеграция вместо прямоугольной. Подойдёт тем, кто имеет дело со сложными системами управления и хочет избежать типичных проблем стандартных PID.