YAPID
ПИД-регулятор для Arduino на основе билинейного преобразования с фильтрацией сигнала и без отслеживания времени
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:af3db4f6055cd97e4433875cd9d7d4524311b2c6c5c700210b2c87852b898b02YAPID-0.0.3-af3db4f6.zipОписание
YAPID — это реализация ПИД-регулятора для Arduino с упором на точность через дискретизацию по методу билинейного преобразования (Tustin). Библиотека включает несколько вариантов алгоритма: базовый режим для снятия характеристик разомкнутой системы, версию с фильтрацией ошибки (где возможны скачки при дифференцировании) и более продвинутый вариант с фильтрацией самого процесса, избегающий этих скачков. К ней добавлены первый и второй порядки фильтров нижних частот. Библиотека не отслеживает время между итерациями сама — вместо этого требует явного задания периода дискретизации и работает лучше всего при запуске из обработчика прерывания от таймера. Реализация проверена сравнением с Simulink, так что если важна воспроизводимость и соответствие теории, это хороший выбор.