xsens_mti
Декодирование потока пакетов от IMU датчиков Xsens MTi с парсингом и callback-обработкой на чистом C
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:bc1a927e3b6fed3c541cf95aa100bda30d20c0c41ee4afe20302d0f6098bfbf9xsens_mti-0.1.1-bc1a927e.zipОписание
Если вы используете датчики AHRS от Xsens (MTi-300, MTi-7 и подобные) и подключаете их к микроконтроллеру через UART или RS232, эта библиотека решает основную проблему: парсинг и декодирование потока пакетов от IMU без заморочек с буферизацией и протокольной логикой. Код написан с нуля на чистом C, протестирован на реальных пакетах от MTManager и работает на STM32, а также на обычных ПК. Архитектура построена вокруг callback-функций — когда валидный пакет декодирован, срабатывает обработчик с готовыми структурированными данными. Аппаратная часть автономна, так что не привязана к конкретной платформе. Автор использует библиотеку в production с несколькими MTi-300 на кастомном STM32F429 контроллере, и есть отчёты от других разработчиков об успешной работе с MTi-7.