uPID
Компактный ПИД-регулятор с поддержкой антиветренок и выбором режимов для задач управления и стабилизации
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:ae9a3f059dadc3644381ae6c05a120679a15d78a53b4d8939d87f476caf68191uPID-1.0.4-ae9a3f05.zipОписание
Компактная реализация ПИД-регулятора с набором опциональных модификаций алгоритма. Подходит для задач управления — например стабилизация температуры, скорости или позиции. Библиотека предлагает два варианта: стандартный uPID, где режимы можно менять во время работы, и ускоренный uPIDfast, который на 20 микросекунды быстрее благодаря компиляции режима в шаблон. Поддерживает ограничение выхода, выбор направления регулирования, работу по ошибке или входному сигналу, интегральные антиветренки вроде back calculation и насыщения. Для процессоров без блока плавающей точки можно подставить числа с фиксированной точкой и уложиться в 40 микросекунд. Работает на всех платформах Arduino.