TaskScheduler

Если вам нужно запустить несколько задач одновременно, но в микроконтроллере нет ОС и вы не хотите заморачиваться с FreeRTOS, TaskScheduler — это лёгкий вариант кооперативной многозадачности. Библиотека работает на Arduino, ESP8266/ESP32, STM32 и других платформах, позволяя запускать периодические задачи с разными интервалами (миллисекунды или микросекунды), ограничивать количество итераций или запускать бесконечно, менять параметры на лету, выстраивать задачи в нужный порядок исполнения. Поддерживаются обычные функции-обработчики и std::functions. Бонус — режим ожидания (IDLE sleep), когда микроконтроллер экономит энергию, если ничего не нужно выполнять, а также статистика загрузки процессора для критичных по времени приложений. Кооперативный подход проще и безопаснее, чем преемптивная многозадачность, так как вы не столкнётесь с гонками данных и дедлоками по умолчанию.