sTune

Автоматическая настройка PID-регуляторов в режиме открытого цикла, когда вручную крутить коэффициенты не хочется. Используется оригинальный метод на основе определения точки перегиба S-образной кривой отклика системы — результаты появляются примерно за половину постоянной времени процесса. Основной принцип: выполняется укороченный step-тест, который заканчивается сразу после достижения точки перегиба, откуда система рассчитывает коэффициент усиления, время задержки и постоянную времени. Для точного поиска перегиба используется круговой буфер размером 6% от количества отсчётов, который отслеживает касательную линию к кривой реакции и ловит момент изменения кривизны. Предусмотрены полный 5Tau-тест и несколько вариантов вывода данных через последовательный порт — выбирай в зависимости от потребностей.