runningAngle
Сглаживание угловых данных с фильтром нижних частот с учётом цикличности углов
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:a6266b477e6415b6580a1570c5e903d8ec67d021b6d89de8c6da0335e5806158runningAngle-0.2.3-a6266b47.zipОписание
Если работаешь с датчиками углов или компасом, знаешь, что шумные показания нужно сглаживать. Обычное усреднение здесь не подходит: если взять 350° и 10°, математический средний результат будет 180°, а на самом деле нужен 0°. Эта библиотека решает эту проблему, вычисляя экспоненциально взвешенное скользящее среднее для угловых данных с учётом циклической природы углов. Использует эффективный цифровой фильтр нижних частот, который требует минимум памяти и хорошо сглаживает шум датчиков. Предполагает, что правильное среднее лежит в середине короче дуги между исходными значениями — это работает, если пик шума не слишком велик. Подойдёт для обработки показаний компасов, гироскопов и других угловых датчиков.