RobustQuadrature

Чтобы считывать энкодеры без лишних проблем, нужна библиотека, которая не теряет импульсы и не путается в помехах. RobustQuadrature как раз для этого: она надёжно работает с поворотными энкодерами (например, PEC11R) и вообще не требует дополнительной электроники — ни конденсаторов, ни подтягивающих резисторов. Главное преимущество в том, что библиотека использует прерывания для отслеживания переходов состояния и нечувствительна к дребезгу контактов. В реальных энкодерах напряжение прыгает туда-сюда при переходе, и это обычно приводит к ошибкам в подсчёте. Здесь проблема решена умной логикой: состояние каждого вывода проверяется только во время переходов на другом выводе, что полностью исключает неправильный подсчёт. Метод position() даёт актуальную позицию энкодера, причём не важно, как часто вы его вызываете — пульсы всё равно не теряются.