QuickPID

Быстрый ПИД-контроллер для тех, кому нужна большая гибкость в настройке. Выросла из переделки классической Arduino PID Library, но с рядом полезных добавок: три режима для пропорционального члена (на ошибку, измерение или оба сразу), два варианта производной (по ошибке или по измерению), а также несколько способов противодействия интегральному насыщению — от условного использования ПИ-членов до простого ограничения или полного его отключения. Поддерживает внешнее таймирование через отдельный таймер или прерывание, что удобно для синхронизации с остальной логикой. Есть функции для получения значений отдельных членов PID и текущих режимов работы. Подходит для проектов, где стандартная PID-библиотека кажется слишком ограничивающей.