ptScheduler

Если в вашем коде часто появляются delay() или сложные проверки millis(), эта библиотека избавит вас от головной боли. ptScheduler — это планировщик задач для Arduino, который позволяет запускать несколько периодических операций одновременно без блокировки основного потока выполнения. Под капотом используется micros() для достижения точности вплоть до микросекунд. Для каждой задачи можно установить собственный интервал и режим выполнения: ONESHOT срабатывает один раз по истечении интервала, а SPANNING остаётся активной на протяжении всего периода. Все параметры задач доступны напрямую, так что вы сможете менять их поведение на лету. Просто оборачивайте вызов call() в условия — когда прошло достаточно времени, метод вернёт true и выполнит ваш код.