ProcessScheduler

Если ваш скетч растёт и начинает превращаться в кашу из millis() вызовов, эта библиотека помогает навести порядок. ProcessScheduler — это кооперативный планировщик процессов, где каждый процесс — это полноценный объект со своим состоянием, а не просто функция-callback. Можно создавать несколько независимых экземпляров одного процесса, динамически добавлять и удалять их во время работы, задавать разные частоты выполнения для разных задач. Планировщик работает на прерываниях — безопасно добавлять или отключать процессы прямо из interrupt-обработчика. Поддерживаются уровни приоритета, статистика по CPU времени и обработка исключений. Минус кооперативного подхода: процессы не вытесняют друг друга, поэтому долгая операция одного процесса замедлит всё остальное, но зато не нужно дробить оперативную память между стеком каждой задачи, как в preemptive планировщиках.