PID_v1_bc
PID-регулятор с защитой от интегрального windup через back-calculation, предотвращающей выход за установленные пределы
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:8331bd679c2da9ee3125e2476d87889e2b1384b9cbdb20f336c3efe5aad544e6PID_v1_bc-1.2.7-8331bd67.zipОписание
Классический PID-регулятор для Arduino, но с защитой от интегрального windup-а через back-calculation. Суть в том, что когда выходной сигнал упирается в ограничения, интегральный компонент продолжает расти и создаёт проблемы при возврате в нормальный режим. Эта версия динамически ограничивает интегратор, чтобы предотвратить выход за установленные пределы — алгоритм по Åström 1989. Подходит для систем стабилизации температуры, скорости, уровня и прочих контролируемых параметров, где нужна плавная сходимость без скачков. Если вам уже хорошо знаком классический PID от Brett Beauregard, эта версия работает так же, но с более умным управлением интегралом. Альтернативные библиотеки QuickPID и PID RT предлагают другие схемы anti-windup, если нужна большая гибкость.