PID

Когда нужно удерживать какой-то параметр в заданном диапазоне — температуру, скорость, положение — классический выход PID-регулятор. Эта библиотека реализует обратную связь через три настраиваемых коэффициента: пропорциональный, интегральный и дифференциальный. Библиотека берёт текущее значение с датчика, сравнивает с желаемым уровнем и автоматически корректирует выход, чтобы уменьшить ошибку. Туннинг коэффициентов P, I и D позволяет адаптировать поведение под конкретную систему — можно сделать отклик быстрым или, наоборот, плавным и стабильным. Код основан на MIT-лицензии, а на сайте автора есть подробный разбор логики реализации для тех, кто хочет разобраться в механике.