P2OS
Управление роботами Pioneer 2DX через протокол P2OS на Arduino и ESP32
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:41afce35bb921fb12bcc6916adc59f3ab66e5c02821294b06de86dc0e7c76f53P2OS-1.0.0-41afce35.zipОписание
Реализация протокола P2OS для Arduino и ESP32, который нужен тем, кто работает с роботами Pioneer 2DX. Библиотека полностью воспроизводит коммуникационный протокол на основе ROS P2OS package и документации манула Pioneer, включая управление скоростью движения, состоянием моторов и получение данных с датчиков робота. В составе несколько классов: основной p2os отвечает за инициализацию и цикл операций, p2os comm управляет конечным автоматом подключения, packet занимается сборкой сообщений и проверкой контрольных сумм, а sip обрабатывает обмен данными. Проект хорошо документирован с примерами для PlatformIO и Arduino IDE, есть описание железной части и разбор самого протокола. Подходит для DIY-проектов вроде управления роботом с геймпада или интеграции Pioneer в собственную систему автоматизации.