MPC_ruih
Реализация линейного регулятора MPC с алгоритмом ADGP для оптимизации управления в реальном времени на микроконтроллерах
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:86771cb48f934483c2015867080f6dd39760c0b83d4e0adba4b6c55a0638086bMPC_ruih-1.1.4-86771cb4.zipОписание
Реализация линейного регулятора MPC (Model Predictive Control) для встроенных систем на Arduino. В основе работает алгоритм Accelerated Dual Gradient Projection (ADGP), разработанный специально для того, чтобы оптимизационные вычисления укладывались в ограничения микроконтроллеров. Библиотека включает класс Matrix для работы с матрицами — инициализация, базовые операции (сложение, умножение, транспонирование, обращение), и класс MPCController с настраиваемыми параметрами. Размер матриц ограничен константой MAXSIZE в файле конфигурации, поэтому перед использованием нужно убедиться, что хватает памяти. Подойдёт для задач управления с предсказанием траектории и оптимизацией в реальном времени на ресурсно-ограниченном железе.