GyverPID

Классическая реализация PID-регулятора для Arduino, которая считает управляющий сигнал примерно за 70 микросекунд. Поддерживает два режима работы: по абсолютному значению или по изменению величины — второй вариант пригодится для интегрирующих процессов, где нужно следить именно за производной. Результат можно получать либо по встроенному таймеру, либо вызывать вручную. В составе встроенные инструменты для настройки коэффициентов и оптимизации интегральной суммы, плюс режимы работы как по прямой ошибке, так и по ошибке измерения. Работает со всеми платформами на Arduino. Стоит учесть, что у авторов вышла более новая библиотека uPID, которая легче и имеет больше модификаций алгоритма — если нужны расширенные возможности, лучше посмотреть в ту сторону.