FastPID
PID-регулятор на целочисленной арифметике для микроконтроллеров с ограниченными возможностями обработки чисел с плавающей точкой
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:06b44f758537b186f43c16fdafda30bd8303054663c2f04bf328236708a11326FastPID-1.3.1-06b44f75.zipОписание
Быстрый PID-регулятор на целочисленной арифметике вместо медленных вычислений с плавающей точкой. Коэффициенты задаются обычными вещественными числами, а библиотека переводит их во внутреннее представление автоматически. Подходит для AVR и других микроконтроллеров, где float-операции — узкое место. Контроллер работает на фиксированной частоте, которую вы сами должны указать при инициализации; параметры Ki и Kd масштабируются по частоте на этапе настройки, а не при каждом вызове. Коэффициенты имеют ограничения по диапазону: P от 0,00390625 до 255, I и D зависят от P и частоты выполнения. Если нужны только P-регулирование, обнулите I и D для дополнительного ускорения.