Fabrik2D

Решатель обратной кинематики на основе алгоритма FABRIK для манипуляторов с произвольной конфигурацией суставов. Вместо аналитических решений, которые работают только для конкретных схем, эта библиотека использует итеративный подход и справляется с манипуляторами от 2 до 4 степеней свободы. Задаёте координаты (x, y) или (x, y, z) для вращающегося основания, а библиотека вычисляет углы каждого сустава. Плюс можно задать желаемый угол подхвата и смещение захвата, что полезно при захвате объектов под разными углами. В комплекте пять примеров: движение вверх-вниз, по кругу, с фиксированным углом инструмента и с переменным смещением. Углы вычисляются относительно оси X, так что суставы, направленные вниз, получат отрицательные значения.