Fabrik2D

Автор: Henrik SöderlundData ProcessingИсточник: Arduino Official Library Index

Решение обратной кинематики манипуляторов с 2–4 степенями свободы методом FABRIK

Версия1.0.6

ZIP на зеркалепо запросу

ПроверкаSHA-256

Размер1.96 MiB

Источникофициальный

Обновлено2026-08-23

Установка

Последняя опубликованная версия

1.0.61.96 MiB ZIP

ZIP еще не в горячем кешеАрхив еще не сохранен локально. Первый запрос может занять больше времени: реестр скачает файл на сервере, проверит checksum и только потом отдаст ZIP.версия: последняя

Как подключить скачанный ZIP

Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.

Каталог подготовлен для TREMA IDE: программа сможет устанавливать библиотеки с этого зеркала.

Контрольная суммаSHA-256:cb910bc4fbe7f1a6c1076dad3ddba972ca525bb0afdacb5581d3572235b53403

АрхивFabrik2D-1.0.6-cb910bc4.zip

Описание

Решатель обратной кинематики на основе алгоритма FABRIK для манипуляторов с произвольной конфигурацией суставов. Вместо аналитических решений, которые работают только для конкретных схем, эта библиотека использует итеративный подход и справляется с манипуляторами от 2 до 4 степеней свободы. Задаёте координаты (x, y) или (x, y, z) для вращающегося основания, а библиотека вычисляет углы каждого сустава. Плюс можно задать желаемый угол подхвата и смещение захвата, что полезно при захвате объектов под разными углами. В комплекте пять примеров: движение вверх-вниз, по кругу, с фиксированным углом инструмента и с переменным смещением. Углы вычисляются относительно оси X, так что суставы, направленные вниз, получат отрицательные значения.